Nel mondo antico fino al Medioevo la navigazione continuò a rimanere primitiva ed empirica; l'unico strumento di bordo usato per la rotta dai naviganti era la pinace o bussola pelasgica comune sia ai greci che ai latini
Era un disco orientabile a mano sul quale erano riportati la rosa dei venti, i punti cardinali e dati relativi al sorgere ed al tramontare del Sole, della Luna e di alcuni astri, e munita di un alidada con due traguardi.
Essa veniva orientata a mano sul punto della nascita del sole (Est)e del tramonto (Ovest) con alcune correzioni che tenevano conto del moto in declinazione del sole e della latitudine dell'osservatore sulla nave; per esempio, di notte veniva orientata sulla stella polare.
La rotta (in assenza di vento e di corrente marina) era costituita dall'angolo che la direzione del Nord, così individuata, formava con l'asse longitudinale della nave.