Solo i capitani più esperti conoscevano il “ baculo o bastone di Jacob”, ideato nel secolo XII il cui nome ricorda Jacob ben Machir ibn Tibbon, ritenutone l'inventore. Introdotto in Spagna dalla marineria turca, il bastone di Jacob divenne noto nella marineria inglese col nome di cross-staff (bastone a croce).
Lo strumento era costituito da due regoli di diversa lunghezza. Il regolo corto era montato a croce a cavallo del regolo lungo e poteva scorrere su di esso. Il regolo lungo era diviso in parti uguali, dette "case", ciascuna pari alla lunghezza del regolo corto.
La struttura semplice favorì la diffusione del bastone e la creazione di varianti adibite a usi specifici.